پسرش، شهید سیروس آطاهریان نیز جوانمردانه در کنار او جنگید و سرانجام او نیز تیر بلا به جان خرید و خبر شهادت و فقدان هر دو را در یک شب به همسر و فرزندان و مادر داغدار اما راست قامتش دادند..
امام حسن عسگری (ع) می فرمایند : شما را به تقواي الهي و پارسايي در دينتان و تلاش براي خدا و راستگويي و امانتداري درباره كسي كه شما را امين دانسته ـ نيكوكار باشد يا بدكار ـ و طول سجود و حُسنِ همسايگي سفارش ميكنم...
او در خط اول و هنگام عملیات، چند نفر زخمی را به عقب برمی گرداند تا افراد تازه نفس را به جلو ببرد که در برگشت به خط مقدم، خمپاره ای جلوی پایش اصابت کرد...
انسان یک روزی بدنیا می آید، و یک روزی از این دنیا خواهد رفت و چه بهتر که در راه خدا و برای خدا کشته شود، خدا را از یاد نبرید و مسائل اولیه اسلام نماز، روزه را بپا دارید....
در سالروز ولادت شهید و در آستانه سالروز حماسه 9 دی
سفارشی برای عموم جامعه دارم که اولا حمایت خود را از مقام رهبری و روحانیت پیرو امام اعلام نموده و دست از حمایت خود بر نداشته و بر ندارند و تا آنجا که می توانند با دشمنان اسلام و مسلمین مبارزه نمایند
از یک سو بمانیم تا شهید آینده شویم و از دیگر سو باید شهید شویم تا آینده بماند. هم باید امروز شهید شویم تا فردا بماند و هم باید بمانیم تا فردا شهید نشود...
ازوقتي كه به ياد دارم شهيد داود جعفري را مي شناختم من وداود ايام كودكي رادر يك محل زندگي مي كرديم...درحالي كه اشكهاي داود پهناي صورتش راخيس كرده بود نزد يكي از بچه ها بنام عبدالله محمدي آمد وگفت: من راديگر نمي بيني ساكم را تحويل خانواده ام بدهيد...
در دومین روز فروردین 1361 در منطقة عملياتي دشت عباس در محل كرخة نور بر اثر اصابت تركش خمپاره به ناحية سينه به درجة رفيع شهادت نائل آمد و پیکر پاکش در بهشت زهرا تهران به خاک سپرده شد...
در سوم دیماه سالروز شهادت شهید« محمدرضا مهاجری» منتشر می شود:
خداوندا! با نام نیکوی تو آغاز می کنم و با یاد تو لب سخن می گشایم. ای خداوند عزیز! زمانی که همه درها را بسته می بینیم. تنهادرگاه ربوبی تو را بهترین پناهگاه باعظمت کبریاییت عاجزانه ...
هيچ شهيدي مانند شهيد من غريب نبود، وقتي پیکرش را برديم به خاك بسپاريم، اين تكه ها را بهم زديم، ديديم كه يك زنجير دو متري با يك قفل كه به هم پيچيده شده بودند درون تابوت است، من اين زنجير را برداشتم كه گوشت به آن چسبيده بود..